function?Y=compute_angle（XXsumn）%Y是引力，斥力與x軸的角度向量X是起點坐標，Xsum是目標和障礙的坐標向量是（n+1）*2矩陣
??for?i=1:n+1%n是障礙數(shù)目
??????deltaXi=Xsum（i1）-X（1）
??????deltaYi=Xsum（i2）-X（2）
??????ri=sqrt（deltaXi^2+deltaYi^2）
??????if?deltaXi>0
??????????theta=asin（deltaXi/ri）
??????else
??????????theta=pi-asin（deltaXi/ri）
??????end
??????if?i==1%表示是目標
??????????angle=theta
??????else
??????????angle=pi+theta
??????end?????
??????Y（i）=angle%保存每個角度在Y向量里面，第一個元素是與目標的角度，后面都是與障礙的角度
??end
??????

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件?????843536??2006-09-13?14:20??RobotPathPlanningAndAvoidceObstacles\1.bmp

?????文件?????836184??2006-09-13?14:20??RobotPathPlanningAndAvoidceObstacles\2.bmp

?????文件????????562??2006-09-13?14:20??RobotPathPlanningAndAvoidceObstacles\compute_angle.m

?????文件????????463??2006-09-13?14:20??RobotPathPlanningAndAvoidceObstacles\compute_Attract.m

?????文件???????1065??2006-09-13?14:20??RobotPathPlanningAndAvoidceObstacles\compute_repulsion.m

?????文件???????2966??2010-01-19?09:12??RobotPathPlanningAndAvoidceObstacles\main.m

?????目錄??????????0??2008-05-22?07:40??RobotPathPlanningAndAvoidceObstacles

-----------?---------??----------?-----??----

??????????????1684776????????????????????7