針對(duì)空間機(jī)械臂在軌操作任務(wù)需求，提出一種基于 A*算法的避障路徑規(guī)劃算法。根據(jù)機(jī)械臂和障礙物幾何特征，對(duì) 機(jī)械臂模型和障礙模型進(jìn)行簡(jiǎn)化。通過研究機(jī)械臂本身所固有的幾何特性，根據(jù)障礙物的位姿坐標(biāo)，分析機(jī)械臂各桿件與障 礙物發(fā)生碰撞的條件，進(jìn)而求解空間機(jī)械臂的無碰撞自由工作空間。在此基礎(chǔ)上，利用 A*算法在空間機(jī)械臂的自由工作空 間進(jìn)行無碰撞路徑搜索，實(shí)現(xiàn)了空間機(jī)械臂的避障路徑規(guī)劃。通過仿真試驗(yàn)驗(yàn)證了基于 A*算法的空間機(jī)械臂避障路徑規(guī)劃 算法的有效性與可行性。