隨著自動化物流系統、智能工廠的發展，自動引導車輛(Automated Guided Vehicle，AGV)作為運輸系統的關鍵工具之一，得到了越來越多的應用。其主要 通過傳感器檢測周圍環境來實現物理空間中的運輸環節。而多 AGV 的自主移動 離不開路徑規劃技術。主要是在實際生產環境中，遵循特定的路徑規劃策略，以 確保 AGV 可以從起始點行駛至目標點而不會發生碰撞(包括 AGV 與貨架的碰 撞、AGV 之間的碰撞)，完成物品的裝載和卸載