水面無人艇局部危險避障算法研究 答辯PPT-包含動畫。 將水面無人艇局部危險避障分為三層進行考慮：基于PSO的已知靜態路徑規劃方法，基于PSO并融合海事規則的已知動態路徑規劃方法和基于滾動窗口的未知環境下的避障方法。前兩層算法是基于環境先驗知識的已知局部危險避障，第三層算法是基于傳感器知識的未知局部危險避障。