研究了基于A*算法的適合人步行行走的山地環境下三維地圖最優路徑規劃算法及實現. 本文考慮了三維山地無路網信息覆蓋的條件較差環境, 對A*算法進行改進, 并利用三維地形DEM數據計算出一條相對平緩且長度 較短的三維路徑. 改進算法對三維條件下路徑最短的評價標準由原有的空間距離累加最短改進為先將空間等效成水平距離, 再計算距離是否最短. 同時, 本文充分考慮了搜索點周圍環境的整體坡度信息作為啟發信息, 來降低算法 尋找的路徑走在陡坡上的概率. 實驗表明, 本算法最終計算出的三維最優路徑在平緩度及路徑最短上有所改善, 基本符合人步行行走的習慣