礦井中障礙物密集且移動,這給煤礦井下導(dǎo)航裝置路徑規(guī)劃造成了極大的困難。結(jié)合原有的傳統(tǒng)人工勢場法,通過將相對速度場和相對加速度場引入勢場函數(shù)中,改進引力勢場函數(shù),使礦井機器人、無人機等導(dǎo)航裝置在路徑規(guī)劃中,充分考慮導(dǎo)航裝置自身的移動信息,使躲避移動障礙物成為可能,并且避免動目標陷入局部極小點;針對路徑規(guī)劃過程中路徑最優(yōu)化的問題,提出了"全局勢場線"的概念,使導(dǎo)航裝置在局部路徑規(guī)劃的同時,充分考慮到全局的規(guī)劃信息,避免局部規(guī)劃與全局規(guī)劃沖突,從而選取最優(yōu)的路徑進行導(dǎo)航。提出的方法通過仿真和地面模擬測試,結(jié)果證明,該方法可以幫助導(dǎo)航裝置在煤礦井下成功躲避移動障礙物,避免與移動障礙物發(fā)生碰撞導(dǎo)致路徑規(guī)