以壓電雙桿柔性臂為研究對(duì)象,采用Euler-Bernoulli梁模型簡(jiǎn)化機(jī)械臂,運(yùn)用假設(shè)模態(tài)法描述彈性變形,將壓電元件對(duì)臂的作用等效為一驅(qū)動(dòng)力矩,依據(jù)拉格朗日方程推導(dǎo)耦合動(dòng)力學(xué)方程,并利用Newmark法進(jìn)行迭代求解。仿真與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了動(dòng)力學(xué)模型的有效性,模型具有準(zhǔn)確、簡(jiǎn)單等特點(diǎn),為后續(xù)振動(dòng)控制的實(shí)施奠定了理論基礎(chǔ)。