針對(duì)目前欠驅(qū)動(dòng)船舶航跡跟蹤控制難以實(shí)現(xiàn)跟蹤任意可行航跡問(wèn)題，提出一種運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法。利用多項(xiàng)式擬合，并結(jié)合船舶動(dòng)力學(xué)模型，通過(guò)離散期望點(diǎn)規(guī)劃出操作性可實(shí)現(xiàn)的全部期望姿態(tài)。同時(shí)，為實(shí)現(xiàn)欠驅(qū)動(dòng)船舶的航跡快速跟蹤控制，提出一種全局指數(shù)航跡跟蹤控制律。引入微分同胚變換，建立兩個(gè)級(jí)聯(lián)的子系統(tǒng)構(gòu)成的航跡跟蹤誤差動(dòng)態(tài)方程；基于反步法的設(shè)計(jì)原理，運(yùn)用Lyapunov直接方法對(duì)變換后的誤差系統(tǒng)設(shè)計(jì)了全局指數(shù)航跡跟蹤控制律。仿真結(jié)果驗(yàn)證了所提出的全局指數(shù)航跡跟蹤控制律能夠有效實(shí)現(xiàn)跟蹤任意可行航跡。