針對目前欠驅動船舶航跡跟蹤控制難以實現跟蹤任意可行航跡問題，提出一種運動規劃方法。利用多項式擬合，并結合船舶動力學模型，通過離散期望點規劃出操作性可實現的全部期望姿態。同時，為實現欠驅動船舶的航跡快速跟蹤控制，提出一種全局指數航跡跟蹤控制律。引入微分同胚變換，建立兩個級聯的子系統構成的航跡跟蹤誤差動態方程；基于反步法的設計原理，運用Lyapunov直接方法對變換后的誤差系統設計了全局指數航跡跟蹤控制律。仿真結果驗證了所提出的全局指數航跡跟蹤控制律能夠有效實現跟蹤任意可行航跡。