機(jī)械臂運(yùn)動規(guī)劃的基礎(chǔ)知識，主要幫助實(shí)現(xiàn)操作空間和關(guān)節(jié)空間的聯(lián)系，還有一些坐標(biāo)變換相關(guān)的知識，是《機(jī)器人學(xué)》的一個筆記。