空間七自由度冗余機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)建模與 控制研究空間冗余構(gòu)型機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)與控制存在著其特殊性。七自由機(jī)械臂的動(dòng)力 學(xué)算法一般計(jì)算量大，且其控制中存在“自運(yùn)動(dòng)”問(wèn)題。針對(duì)上述問(wèn)題，本文主 要研究?jī)?nèi)容包括：基于鉸接體算法的空間機(jī)械臂正向動(dòng)力學(xué)，冗余機(jī)械臂位置控 制，基于增強(qiáng)混合阻抗控制的空間冗余機(jī)械臂力控制研究。