：針 對(duì) 傳統(tǒng) 機(jī)器 人控 制 系統(tǒng) 面對(duì) 特定 對(duì)象 時(shí) ，系 統(tǒng) 設(shè) 計(jì)工 作 量大 、可移 植 性 差 的 問(wèn)題 ，提 出采 用 國(guó) 際流行的開(kāi)源機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)為平 臺(tái)構(gòu)建機(jī)器人控制系統(tǒng) ，并以 自制 SCARA型機(jī)械 臂為例說(shuō)明系統(tǒng) 設(shè) 計(jì)方 法 。使 用 URDF格 式 文件 導(dǎo) 入 機(jī) 器 人 數(shù) 據(jù) ，在 ROS可視 化 工 具 RViz上 顯 示 三 維 模 型 。使 用 MoveIt! 完成機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，并通過(guò) 自定義逆解算法加快運(yùn)算速度。最終根據(jù)具體硬件將 PVT運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為實(shí)際 運(yùn) 動(dòng) 。實(shí)驗(yàn) 結(jié)果 表 明 ，以 ROS為基礎(chǔ) 可 快速 高效 地設(shè) 計(jì) 出滿(mǎn) 足工 作 要求 的機(jī) 械臂 控 制系 統(tǒng) 。