A GV 驅(qū)動(dòng)輪對(duì)地面的附著性能直接決定著 AGV 能否有效行走，同時(shí)也影響著對(duì)其運(yùn)行軌跡控制性能。為了使A G V 在地面凸起障礙下和凹陷障礙環(huán)境下驅(qū)動(dòng)輪有足夠的附著力，同時(shí)自由輪也平穩(wěn)的接觸在地面上 ，先從 A G V 整體結(jié)構(gòu)入手，分析了整個(gè) A G V 的力學(xué)模型，選取 了合適的減震彈簧總體剛度