機器人行業興起的同時，關于機器人有效移動的研究也漸漸深 入。為了徹底解決機器人移動問題，人們提出了讓機器人搭載自由移 動小車的設想，這導致全方位移動 AGV 的研究備受國內外學者的關 注。全方位移動 AGV 的轉向控制難度較大，轉向精度、可靠性要求 高，嚴重影響了機器人的移動，而麥克納姆輪具有轉向性能突出，承 載能力大等優點。