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    發(fā)布日期: 2021-06-18
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AGV 的負(fù)載一般較大,因此自身存在較大的慣 專題研究 1 Automation & Instrumentation 2016(10) 性。 工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的路徑均存在各種類型的轉(zhuǎn)彎,如何 實(shí)現(xiàn)快速、安全地轉(zhuǎn)向是 AGV 路徑跟蹤 的一個(gè)主 要內(nèi)容。 由于磁導(dǎo)航傳感器的精確度有限以及 AGV 本身的非完整約束特性和非線性,傳統(tǒng)的控制方法 要實(shí)現(xiàn)良好的轉(zhuǎn)向性能需要的算法很復(fù)雜,在單片 機(jī)控制系統(tǒng)上很難實(shí)現(xiàn)。 故本文采用模糊控制[2]來 設(shè)計(jì) AGV 的差速轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

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