：在充分調研國內外先進機器人構型設計的基礎上，設計出一種基于ＵＧ三維建模的七自由度機 器人。基于Ｄ－Ｈ 矩陣理論，建立了七自由度機器人的正運動學方程。基于ＭＡＴＬＡＢ軟件，采用了隨機抽樣 的數值方法。針對本體結構和運動方式特征，分析了七自由度機器人的工作空間，得到了其末端的工作空間點云圖。仿真結果表明，用蒙特卡洛法分析七自由度機器人的工作空間變化平緩，無突兀現象，從而驗證了結構設計的合理性，對其后期的結構及其控制系統的優化設計提供了依據