：在充分調(diào)研國內(nèi)外先進(jìn)機(jī)器人構(gòu)型設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)出一種基于ＵＧ三維建模的七自由度機(jī) 器人。基于Ｄ－Ｈ 矩陣?yán)碚摚⒘似咦杂啥葯C(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。基于ＭＡＴＬＡＢ軟件，采用了隨機(jī)抽樣 的數(shù)值方法。針對本體結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)方式特征，分析了七自由度機(jī)器人的工作空間，得到了其末端的工作空間點(diǎn)云圖。仿真結(jié)果表明，用蒙特卡洛法分析七自由度機(jī)器人的工作空間變化平緩，無突兀現(xiàn)象，從而驗(yàn)證了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性，對其后期的結(jié)構(gòu)及其控制系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計(jì)提供了依據(jù)