一種移動機器人要實現未知環境自主導航都必須有效而可靠地感知環境信息，而超聲波傳感器在檢測障礙物距離信息方面應用十分廣泛。介紹了旅行家II號聲納環傳感系統的設計與實現原理，并對聲納的精度進行了測試。在此基礎上，提出了移動機器人一種簡單避障策略，并運用2種基本避障實驗：靜態避障和動態避障，驗證了該避障策略的正確性和有效性。 關鍵詞：聲納環傳感器；靜態避障；動態避障