資源簡介
隨著工業生產技術的迅猛發展，機械臂在制造業中的地位越來越突出。因此與其相關的運動學、動力學建模及控制問題也成為國內外研究的熱點話題。本文在建立機械臂運動學與動力學模型的基礎上，進行了機械臂的末端軌跡跟蹤控制的研究，具體內容如下：
首先，對機械臂在各領域的國內外研究現狀進行了綜述，并重點介紹了工業機械臂和空間機械臂的研究現狀。
其次，建立了二自由度機械臂的動力學和運動學模型，為機械臂控制工作奠定基礎。
然后，針對二自由度機械臂設計PD控制器，并基于S函數在MATLAB中搭建Simulink控制圖，對采用PD控制的機械臂的軌跡跟蹤性能進行了仿真研究。
最后，為了使機械臂控制系統具有魯棒性，設計了滑模控制器，并將PD控制與滑模控制兩種控制方法的仿真結果進行對比。
代碼片段和文件信息
function?[sysx0strts]?=?spacemodel（txuflag）
switch?flag
case?0
????[sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
case?3
????sys=mdlOutputs（txu）;
case?{249}
????sys=[];
otherwise
????error（[‘Unhandled?flag?=?‘num2str（flag）]）;
end
function?[sysx0strts]=mdlInitializeSizes
sizes?=?simsizes;
sizes.NumOutputs?????=?2;
sizes.NumInputs??????=?8;
sizes.DirFeedthrough?=?1;
sizes.NumSampleTimes?=?1;
sys?=?simsizes（sizes）;
x0??=?[];
str?=?[];
ts??=?[0?0];
function?sys=mdlOutputs（txu）
R1=u（1）;
R2=u（2）;
dr1=u（3）;
dr2=u（4）;
q1=u（5）;
q2=u（7）;
dq1=u（6）;
dq2=u（8）;
e1=R1-q1;
e2=R2-q2;
e=[e1;e2];
de1=dr1-dq1;
de2=dr2-dq2;
de=[de1;de2];
Kp=[1800?0;0?1800];
Kd=[1800?0;0?1800];
a1=1.5;a2=1.5;
l1=3;
m1=2;m2=3;
g=9.8;
G=[-m2*l1*sin（q1）*g-m1*g*a1*sin（q1）-m2*g*a2*sin（q1+q2）;-m2*g*a2*sin（q1+q2）];
tol=Kp*e+Kd*de+G;
sys（1）=tol（1）;
sys（2）=tol（2）;
?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
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?????目錄???????????0??2016-05-05?22:10??源碼\二連桿控制程序\
?????目錄???????????0??2016-05-05?21:57??源碼\二連桿控制程序\PD控制\
?????文件?????????988??2014-06-25?10:40??源碼\二連桿控制程序\PD控制\chap2_1ctrl.asv
?????文件?????????905??2016-05-05?21:52??源碼\二連桿控制程序\PD控制\chap2_1ctrl.m
?????文件????????1206??2016-05-05?17:40??源碼\二連桿控制程序\PD控制\chap3_5input.m
?????文件????????1364??2016-05-05?21:53??源碼\二連桿控制程序\PD控制\d2plant1.m
?????文件???????15398??2014-05-01?09:11??源碼\二連桿控制程序\PD控制\hs_err_pid2808.log
?????文件???????15494??2014-02-26?10:15??源碼\二連桿控制程序\PD控制\hs_err_pid4008.log
?????文件?????????885??2016-05-05?17:32??源碼\二連桿控制程序\PD控制\lx_plot.m
?????文件???????35066??2014-06-25?11:42??源碼\二連桿控制程序\PD控制\PD_Control.mdl
?????文件?????????737??2014-02-26?10:18??源碼\二連桿控制程序\PD控制\tiaojie.m
?????目錄???????????0??2016-05-05?22:21??源碼\二連桿控制程序\滑模控制\
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?????文件?????????814??2015-04-21?17:50??源碼\二連桿控制程序\滑模控制\hm_plot.m
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?????文件???????43352??2015-04-21?17:59??源碼\二連桿控制程序\滑模控制\unti
?????文件???????40078??2014-06-26?09:41??源碼\二連桿控制程序\滑模控制\unti
?????文件?????1505977??2016-05-06?20:32??源碼\基于SIMUli
?????目錄???????????0??2018-10-10?15:39??演示\
?????文件????10702024??2016-07-29?17:59??演示\9953.avi
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?????文件???????29184??2016-04-23?19:22??需求\任務書.doc
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