clear?all
close?all
global?M?A?B?C?eq?k
ts?=?0.001;??????%采樣時間
T?=?2;???????????%仿真時間
TimeSet=[0:ts:T];??%時間矩陣
c=15;
C=[c1];?????%s=C*x=cx1+x2
para?=?[c];
[tx]?=?ode45（‘chap2_4eq‘TimeSet[0.50?0.50][]para）;????%x為n行2列
x1=x（:1）‘;??%取x1的第一列???x????為列向量
x2=x（:2）‘;??%取x1的第二列???x的導數
s=c*x（:1）+x（:2）;
if?M?==2
????for?kk=1:1:T/ts+1
????????xk?=?[x1（kk）;x2（kk）];
????????sk（kk）?=?c*x1（kk）+x2（kk）;??????????????????%滑模面（設計的）
????????slaw（kk）?=?-eq*sign（sk（kk））-k*sk（kk）;??????%趨近律（設計的）
????????u（kk）?=?inv（C*B）*（-C*A*xk+slaw（kk））;???????%控制律由狀態方程、滑模面和趨近律結合得到
????end
end
figure（1）;
plot（x（:1）x（:2）‘r‘x（:1）-c*x（:1）‘b‘）
xlabel（‘x1‘）;
ylabel（‘x2‘）;

figure（2）;
plot（tx（:1）‘r‘）
xlabel（‘time（s）‘）;
ylabel（‘x1‘）;

figure（3）;
plot（tx（:2）‘r‘）
xlabel（‘time（s）‘）;
ylabel（‘x2‘）;

figure（4）;
plot（ts‘r‘）
xlabel（‘time（s）‘）;
ylabel（‘s‘）;

if?M==2
????figure（5）;
????plot（tu‘r‘）
????xlabel（‘time（s）‘）;
????ylabel（‘u‘）;
end

????



????????
????????

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????1080??2018-07-20?16:13??chap2_4.m

-----------?---------??----------?-----??----

?????????????????1080????????????????????1