機器人，動力學，滑模控制，自適應控制。根據所在研究中心機器人的工作模式，把二自由度串聯型機器人的關節控制當成經典案例進行深入探討。 利用 拉格朗日函數方法建立機器人動力學方程，近而確立機器人動力學模型。 基于永磁同步電機建立伺服控制系統，利用機器 人的位置控制與電流相結合的方式完成機器人的動力學控制。 利用自適應控制來完成機器人的位置控制，利用滑模控制算 法控制電機。 根據控制方法建立機器人和伺服控制模型，利用 MATLAB 中的 Simulink 模塊進行仿真。 仿真結果表明，系統 在短時間實現了良好的跟蹤控制，從而驗證了控制方法的可行性