ROS2編程基礎課程文檔 ROS 2（機器人操作系統2）是用于機器人應用的開源開發套件。ROS 2之目的是為各行各業的開發人員提供標準的軟件平臺，從研究和原型設計再到部署和生產。 ROS 2建立在ROS 1的成功基礎之上，ROS 1目前已在世界各地的無數機器人應用中得到應用。 特色 ?縮短上市時間 ROS 2提供了開發應用程序所需的機器人工具，庫和功能，可以將時間花在對業務非常重要的工作上。因為它 是開源的，所以可以靈活地決定在何處以及如何使用ROS 2，以及根據實際的需求自由定制，使用ROS 2 可以大幅度提升產品和算法研發速度！ ?專為生產而設計 憑借在建立ROS 1作為機器人研發的事實上的全球標準方面的十年經驗，ROS 2從一開始就被建立在工業級 基礎上并可用于生產，包括高可靠性和安全關鍵系統。 ROS 2的設計選擇、開發實踐和項目管理基于行業利 益相關者的要求。 ?多平臺支持 ROS 2在Linux，Windows和macOS上得到支持和測試，允許無縫開發和部署機器人自動化，后端管理和 用戶界面。分層支持模型允許端口到新平臺，例如實時和嵌入式操作系統，以便在獲得興趣和投資時引入和推 廣。 ?豐富的應用領域 與之前的ROS 1一樣，ROS 2可用于各種機器人應用，從室內到室外、從家庭到汽車、水下到太空、從消費 到工業。 ?沒有供應商鎖定 ROS 2建立在一個抽象層上，使機器人庫和應用程序與通信技術隔離開來。抽象底層是通信代碼的多種實現， 包括開源和專有解決方案。在抽象頂層，核心庫和用戶應用程序是可移植的。 ?建立在開放標準之上 ROS 2中的默認通信方法使用IDL、DDS和DDS-I RTPS等行業標準，這些標準已廣泛應用于從工廠到航空 航天的各種工業應用中。 ?開源許可證 ROS 2代碼在Apache 2.0許可下獲得許可，在3條款（或“新”）BSD許可下使用移植的ROS 1代碼。這兩個 許可證允許允許使用軟件，而不會影響用戶的知識產權。 ?全球社區 超過10年的ROS項目通過發展一個由數十萬開發人員和用戶組成的全球社區，為機器人技術創建了一個龐大 的生態系統，他們為這些軟件做出貢獻并進行了改進。 ROS 2由該社區開發并為該社區開發，他們將成為未 來的管理者。 ?行業支持 正如ROS 2技術指導委員會成員所證明的那樣，對ROS 2的行業支持很強。除了開發頂級產品外，來自世界 各地的大大小小公司都在投入資源為ROS 2做出開源貢獻。 ?與ROS1的互操作性 ROS 2包括到ROS 1的橋接器，處理兩個系統之間的雙向通信。如果有一個現有的ROS 1應用程序， 可 以通過橋接器開始嘗試使用ROS 2，并根據要求和可用資源逐步移植應用程序。