可重構(gòu)機(jī)器人系統(tǒng)的分布式控制系統(tǒng)設(shè)計，劉玉斌，陳杰，可重構(gòu)機(jī)器人的控制系統(tǒng)采用分布式控制系統(tǒng)，整個控制系統(tǒng)由三個子控制層組成。第一層為路徑規(guī)劃控制層，實(shí)現(xiàn)作業(yè)過程規(guī)劃和路徑