本書以近年來的研究成果為主干，講述 李群李代數(shù)、 旋量理論為代表的 現(xiàn)代數(shù)學(xué)工具在機構(gòu)學(xué)及 機器人學(xué)中的應(yīng)用。全書分為兩個部分：第一部分為理論基礎(chǔ)篇，第二部分為應(yīng)用篇，其中多數(shù)有習(xí)題。