該文檔是由自己本人總結(jié)出來的，用于建立機(jī)器人最小慣性參數(shù)，涉及工業(yè)機(jī)器人、串聯(lián)機(jī)器人、手術(shù)機(jī)器人、外骨骼等應(yīng)用。