在關節空間中對機器人B樣條軌跡進行了時間了短優化計算,該優化問題模型包括關節角速度、角加速度、角加加速度及力矩4種約束,給出了優化計算方法,給出了PUMA560機器人前三鉸B樣條軌跡優化算例。