在關(guān)節(jié)空間中對機器人B樣條軌跡進行了時間了短優(yōu)化計算,該優(yōu)化問題模型包括關(guān)節(jié)角速度、角加速度、角加加速度及力矩4種約束,給出了優(yōu)化計算方法,給出了PUMA560機器人前三鉸B樣條軌跡優(yōu)化算例。