雖然已經(jīng)提出了偏向目標(biāo)的RRT和雙向RRT算法，它們在一定程度上解決了傳統(tǒng)RRT存在的問題：加快了算法收斂速度，使得規(guī)劃的路徑更加接近最優(yōu)路徑；通過雙向生成隨機(jī)樹，實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)的復(fù)用，大大加快了找到路徑的速度，同時(shí)降低了花費(fèi)。