function?[angle_atangle_rep]=?compute_angle（XX_targetX_obsn）%[angle_atangle_rep]是向量返回值X是機器人坐標，X_target目標點的坐標，X_robot是障礙的坐標向量是n*2矩陣
????for?i=1:n%n個障礙物
?????????del_Xi=X_obs（i1）-X（1）;%Xsum（i1）取第i行第1列，X（1）指X向量的第1個值
?????????del_Yi=X_obs（i2）-X（2）;
?????????ri=sqrt（del_Xi^2+del_Yi^2）;%ri為兩點距離
?????????if?del_Xi>0
?????????????angle=asin（del_Xi/ri）;
?????????else
?????????????angle=pi+asin（del_Xi/ri）;
?????????end
?????????????angle_rep（i）=pi+angle;%保存每個障礙物角度在angle_rep向量里面??????
????end
????%與目標點的夾角
?????????del_Xi=X_target（1）-X（1）;
?????????del_Yi=X_target（2）-X（2）;
?????????ri=sqrt（del_Xi^2+del_Yi^2）;%ri為兩點距離
?????????if?del_Xi>0
?????????????angle_at=asin（del_Xi/ri）;
?????????else
?????????????angle_at=pi+asin（del_Xi/ri）;
?????????end
end

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件?????????859??2015-04-12?17:38??人工勢場?-?模糊處理\compute_angle.m
?????文件?????????262??2015-04-12?16:59??人工勢場?-?模糊處理\compute_attraction.m
?????文件?????????785??2015-04-12?18:12??人工勢場?-?模糊處理\compute_repultion.m
?????文件????????1181??2015-04-13?10:32??人工勢場?-?模糊處理\distance_fuzzyControl.m
?????文件????????2602??2015-04-13?10:43??人工勢場?-?模糊處理\main.m
?????目錄???????????0??2018-04-12?11:10??人工勢場?-?模糊處理\