基于視覺的智能車模糊PID控制算法 ，基于freescale公司的16位HCS12單片機(jī)設(shè)計(jì)一種智能車系統(tǒng)。系統(tǒng)攝像頭采集路徑信息，通過單片機(jī) 的模糊推理機(jī)在線整定PID參數(shù)，使小車能按照任意給定的黑色引導(dǎo)線平穩(wěn)地尋跡。