function?[key1key2]=CalculateKey（s）%計算節點key值參數（當前節點）返回該節點key值
????global?km;
????global?g;
????global?rhs;
????global?key;
????global?s_start;
????global?neighbour;
????if（size（neighbour1）==4）%四向時兩點間代價為橫做坐標差值相加
????????h=abs（s_start（1）-s（1））+abs（s_start（2）-s（2））;????
????else%八向時兩點間代價為橫做坐標差值最大的數
%?????????h=max（abs（s_start（1）-s（1））abs（s_start（2）-s（2）））;%h是可以改進的點
????????h=min（abs（s_start（1）-s（1））abs（s_start（2）-s（2）））*1.4+abs（abs（s_start（1）-s（1））-abs（s_start（2）-s（2）））;
%?????????h=0;
????end
????key2=min（g（s（1）s（2））rhs（s（1）s（2）））;
????key1=key2+km+h;
????key（s（1）s（2））.key1=key1;
????key（s（1）s（2））.key2=key2;
end

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2019-05-27?17:35??D_star?Lite_veryok\
?????文件?????????789??2019-05-27?14:47??D_star?Lite_veryok\rhs_cal.m
?????文件????????7213??2019-05-27?17:20??D_star?Lite_veryok\main.m~
?????文件?????????391??2019-05-23?17:10??D_star?Lite_veryok\UTopKey.m
?????文件????????7259??2019-05-27?17:33??D_star?Lite_veryok\main.m
?????文件????????1905??2019-05-27?14:49??D_star?Lite_veryok\ComputeShortestPath.m
?????文件?????????420??2019-05-27?09:12??D_star?Lite_veryok\UpdateVertex.m
?????文件?????????234??2019-05-23?16:35??D_star?Lite_veryok\CompareKey.m
?????文件?????????203??2019-05-23?19:39??D_star?Lite_veryok\over_border.m
?????文件?????????690??2019-05-27?09:04??D_star?Lite_veryok\CalculateKey.m