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實現matlab中多機器人根據圖論知識形成預期隊形
代碼片段和文件信息
clear?all
clc
tic;?
start=[-1+1i
????0
?????-1-1i
?????1-1i
???1+1i
???];????
L=[1+1i???-2????0?????0????1-1i
???-1-1i???2i???1-1i??0????0
???0???????2???-1+i??-1-i??0
???0???????0????2i???-2-2i?2
??-2i??????0????0?????2???-2+2i];??%L滿足:L*單位向量=0(每行之和分別為0),L*start=0,不是鄰居=0
r=rank(L)?
L*start
%D=diag([1?1?-1?-1?-1]);??%D為對角矩陣%%%%%%%%%%%怎么得出?這個截圖發給你了
%{
m=5;???????????????%矩陣是5階的
x=[1-11-11-11-11-11-11-11-11-11-1];
???????????????????%x用來從中選擇m個元素,最多可支持10階矩陣計算如需拓展,增加元素數即可
[ab]=size(x);??????%用以計算x矩陣有多少個元素
n=nchoosek(bm);???%從x中選擇m個數排列組合,共有n種選擇
d=nchoosek(xm);???%所有的排列組合集合
for?i=1:n???
????D=diag(d(i:));???????%將由x選出的每個排列組合轉換成對角矩陣,即矩陣D
????k=eig(D*L);???????????%計算DL的特征值
????if??all(k(:)>=-1e-5);?%判斷所有D矩陣的所有特征值項是否都大于等于0(計算精度問題將一些很小的負小數也約等于0)?
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