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實(shí)現(xiàn)matlab中多機(jī)器人根據(jù)圖論知識形成預(yù)期隊(duì)形

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代碼片段和文件信息

clear?all
clc
tic;?
start=[-1+1i
????0
?????-1-1i
?????1-1i
???1+1i
???];????
L=[1+1i???-2????0?????0????1-1i
???-1-1i???2i???1-1i??0????0
???0???????2???-1+i??-1-i??0
???0???????0????2i???-2-2i?2
??-2i??????0????0?????2???-2+2i];??%L滿足:L*單位向量=0(每行之和分別為0),L*start=0,不是鄰居=0
r=rank(L)?
L*start

%D=diag([1?1?-1?-1?-1]);??%D為對角矩陣%%%%%%%%%%%怎么得出?這個(gè)截圖發(fā)給你了
%{
m=5;???????????????%矩陣是5階的
x=[1-11-11-11-11-11-11-11-11-11-1];
???????????????????%x用來從中選擇m個(gè)元素,最多可支持10階矩陣計(jì)算如需拓展,增加元素?cái)?shù)即可
[ab]=size(x);??????%用以計(jì)算x矩陣有多少個(gè)元素
n=nchoosek(bm);???%從x中選擇m個(gè)數(shù)排列組合,共有n種選擇
d=nchoosek(xm);???%所有的排列組合集合
for?i=1:n???
????D=diag(d(i:));???????%將由x選出的每個(gè)排列組合轉(zhuǎn)換成對角矩陣,即矩陣D
????k=eig(D*L);???????????%計(jì)算DL的特征值
????if??all(k(:)>=-1e-5);?%判斷所有D矩陣的所有特征值項(xiàng)是否都大于等于0(計(jì)算精度問題將一些很小的負(fù)小數(shù)也約等于0)?

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