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資源簡介

隨著現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化的迅速發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛，工業(yè)機(jī)器人是一種機(jī)電一體化設(shè)備，非常智能化。它具有簡單、易于控制等特點(diǎn)被廣泛應(yīng)用。本論文介紹了工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用前景，對機(jī)器人分類進(jìn)行了介紹，了解和學(xué)習(xí)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的代數(shù)法，對六自由度關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的計(jì)算公式進(jìn)行了推導(dǎo)，并用D-H法建立了機(jī)器人模型，獲得了機(jī)器人機(jī)交互界面。為了模擬機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)在笛卡爾空間中運(yùn)動(dòng)一個(gè)矩形,分別采用三次和五次多項(xiàng)式對其進(jìn)行軌跡規(guī)劃。為了對兩種方法進(jìn)行比較分析，用 的機(jī)器人工具箱 編程實(shí)現(xiàn)了兩種規(guī)劃方法，并分別進(jìn)行了比較和仿真，結(jié)果表明用五次多項(xiàng)式軌跡規(guī)劃得到的運(yùn)動(dòng)曲線要優(yōu)于三次多項(xiàng)式軌跡規(guī)劃

資源截圖

代碼片段和文件信息 

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