機器人技術問世于20世紀60年代初期,自那以來,經歷了那么多年的發展,取得的進步和成績是人們有目共睹的。本文主要研究一種六自由度機器人的軌跡規劃和仿真。 首先,論文介紹了機器人的結構及基本技術參數;此外,論文對運動控制器、伺服驅動器等硬件系統做了設計,這些都是機器人控制系統所需的,還對通訊方式、上層控制軟件做了介紹。六自由度機器人的運動學分析階段:討論了機器人運動學的數學基礎。介紹了機器人的空間描述和坐標變換,利用Denavit和Hartenberg于1955年提出的D-H參數法來描述相鄰連桿之間的坐標方向和參數,討論了機器人逆運動學的特性。六自由度機器人軌跡規劃階段:我們主要討論曲線的插補操作。插補操作的穩定性和算法優劣直接關系到機器人運行的好壞,因此對插補算法的研究是機器人研究工作中的一個不可回避的問題。本文在關節空間與笛卡爾空間基本插補算法的基礎上,提出了三次樣條插補算法,并用三次樣條曲線擬合機器人運動軌跡,分析了該算法的有效性和優點。 六自由度機器人仿真階段:充分利用Matlab中的Robotics Toolbox工具箱,通過調用函數并編寫程序,對機器人的運動學相關問題做了分析和計算,繪制了六自由度機器人軌跡規劃曲線,建立了機器人對象模型并用工具箱提供的函數將其在三維空間中呈現出來