多體系統是指有大范圍相對運動的多個物體構成的系統，它是航空航天器、機器人、車輛、兵器與機構等復雜機械系統的力學模型。第一篇介紹《計算多體系統動力學》所需的數學、剛體運動學、剛體動力學與數值方法等基礎知識。第二篇介紹多體系統拓撲構型的描述、基于拉格朗日坐標的多剛體系統動力學方程的建立、數值處理方法與軟件實現要點。第三篇介紹多剛體系統笛卡兒坐標的描述方法、系統運動學約束方程組集與分析方法、帶拉格朗日乘子動力學方程的推導、動力學分析的計算方法與軟件實現要點。第四篇為剛一柔混合多體系統動力學，介紹變形體的有限元與模態離散方法、基于笛卡兒與拉格朗日坐標的系統各物體運動學正向遞推關系、基于拉格朗日坐標與模態坐標的系統動力學方程組集、開閉環柔性多體系統的計算方法與軟件實現要點。