講述機器人運動規劃原理的經典書籍。 《規劃算法》目錄： 第Ⅰ部分　介紹性的資料 　第1章　緒論 　　1.1　從規劃（的過程）到規劃（的結果） 　　1.2　實例與應用 　　1.3　規劃的基本組成 　　1.4　算法、規劃器與規劃 　　　1.4.1　算法 　　　1.4.2　規劃器 　　　1.4.3　規劃 　　1.5　本書的組織安排 　第2章　離散規劃 　　2.1　離散可行規劃簡介 　　　2.1.1　問題表述 　　　2.1.2　離散規劃的實例 　　　2.2　可行規劃的搜索 　　　2.2.1　一般前向搜索 　　　2.2.2　特殊前向搜索 　　　2.2.3　其他搜索方案 　　　2.2.4　搜索方法的統一描述 　　2.3　離散最優規劃 　　　2.3.1　最優定長規劃 　　　2.3.2　不指定長度的最優規劃 　　　2.3.3　再論Dijkstra算法 　　2.4　用邏輯來表示離散規劃 　　　2.4.1　類似STRIPS的表示 　　　2.4.2　轉換到狀態空間表示 　　2.5　基于邏輯的規劃方法 　　　2.5.1　部分規劃空間中的搜索 　　　2.5.2　建立規劃圖 　　　2.5.3　滿足性規劃 　　進一步閱讀 　　習題 　　實現 第Ⅱ部分　運動規劃 　第3章　幾何表示與變換 　　3.1　幾何建模 　　　3.1.1　多邊形與多面體模型 　　　3.1.2　半代數模型 　　　3.1.3　其他模型 　　3.2　剛體變換 　　　3.2.1　一般概念 　　　3.2.2　二維變換 　　　3.2.3　三維變換 　　3.3　物體運動鏈的變換 　　　3.3.1　二維運動鏈 　　　3.3.2　三維運動鏈 　　3.4　運動樹的變換 　　3.5　非剛體的變換 　　進一步閱讀 　　習題 　　實現 　第4章　位形空間 　　4.1　拓撲的基本概念 　　　4.1.1　拓撲空間 　　　4.1.2　流形 　　　4.1.3　路徑與連通 　　4.2　位形空間 　　　4.2.1　二維剛體：SE（2） 　　　4.2.2　三維剛體：SE（3） 　　　4.2.3　物體的鏈與樹 　　4.3　位形空間障礙物 　　　4.3.1　基本運動規劃問題 　　　4.3.2　顯式建模Cobs：加：平移情況 　　　4.3.3　顯式建模Cobs：一般情形 　　4.4　閉運動鏈 　　　4.4.1　數學概念 　　　4.4.2　R2上的運動鏈 　　　4.4.3　定義一般連桿組的簇 　　進一步閱讀 　　習題 　　實現 　第5章　基于采樣的運動規劃 　第6章　組合運動規劃 　第7章　基本運動規劃的擴展 　第8章　反饋運動規劃 第Ⅲ部分　決策論規劃 　第9章　基本永生理論 　第10章　序貫決策理論 　第11章　傳感器與信息空間 　第12章　存在感測不確定性條件下的規則 第Ⅳ部分　微分約束條件下的規劃　 　第13章　微分模型 　第14章　微分約束條件下基于采樣的規劃 　第15章　系統理論與分析技術