#include?
#include?
/////////////////////////////////////////////////////////////////////
#define?U8?unsigned?char
#define?U16?unsigned?int
////////////////電機運動方式定義////////////////////////////////////
#define?Zrun?{int1=1;int2=0;int3=1;int4=0;}	//直走
#define?Rz?{int1=0;int2=0;int3=1;int4=0;}	//左轉
#define?Lz?{int1=1;int2=0;int3=0;int4=0;}	//右轉

/*-----------------------端口命名------------------------*/
sbit?rs=P1^0;							//LCD的數據/命令選擇端
sbit?rw=P1^1;							//LCD的讀寫選擇端
sbit?lcdcs=P1^2;//LCD的使能信號端
sbit?int1=P2^0;
sbit?int2=P2^1;
sbit?int3=P2^2;
sbit?int4=P2^3;
sbit?in1?=P2^4;
sbit?in2=P2^5;
sbit?in3=P2^6;
sbit?in4=P2^7;

///////////////函索聲明///////////////////////////////////////////
void?DelayMs（U8?ms）;
void?xz（）;

/*-------------------------------------------------------*/
/*-----------------------定義參數------------------------*/
U16?ijzzhuanmsecx=0s=0;					//定義參數
U8?display[]={“?Vs=??cm/500ms“};		?		//定義顯示參數
U8?display1[]={“?s=?????cm“};		?		//定義顯示參數
/*-------------------------------------------------------*/
////////////////////主函數入口////////////////////////////

sfr?CCON?????=?0xD8;?//PCA控制寄存器
sfr?CMOD?????=?0xD9;?//PCA模式寄存器
sfr?CCAPM0???=?0xDA;?//PCA模塊0模式寄存器?//模塊0對應P1.3/CEX0/PCA0/PWM0（STC12C5A60S2系列）???
sfr?CCAPM1???=?0xDB;?//PCA模塊1模式寄存器?//模塊1對應P1.4/CEX1/PCA1/PWM1（STC12C5A60S2系列）
sfr?CL???????=?0xE9;????//PCA?定時寄存器?低位
sfr?CH???????=?0xF9;?//PCA?定時寄存器?高位
sfr?CCAP0L???=?0xEA;?//PCA模塊0的?捕獲寄存器?低位
sfr?CCAP0H???=?0xFA;????//PCA模塊0的?捕獲寄存器?高位
sfr?CCAP1L???=?0xEB;?//PCA模塊1的?捕獲寄存器?低位
sfr?CCAP1H???=?0xFB;?//PCA模塊1的?捕獲寄存器?高位
sfr?PCA_PWM0?=?0xF2;?//PCA?PWM?模式輔助寄存器0
sfr?PCA_PWM1?=?0xF3;?//PCA?PWM?模式輔助寄存器1
sbit?CF???=?0xDF;?????//PCA計數溢出標志位
sbit?CR???=?0xDE;?????//PCA計數器?運行控制位
sbit?CCF1?=?0xD9;?????//PCA模塊1中斷標志
sbit?CCF0?=?0xD8;?????//PCA模塊0中斷標志

//*?CCAPOH?=?CCAPOL?=?0XC0;?//模塊0輸出?占空因數為25%
//*?CCAPOH?=?CCAPOL?=?0X80;?//模塊0輸出?占空因數為50%
//*?CCAPOH?=?CCAPOL?=?0X40;?//模塊0輸出?占空因數為75%



/*-----------------------毫秒延時------------------------*/
void?DelayMs（U8?ms）?//在12M晶振下，stc10f系列（單周期指令）的ms級延時
{??????
U16?i;
while（ms--）
{
???for（i=0;i<850;i++）;
}
}
void?delay（U8?ms）
{
	U8?ij;						//為延時引入ij兩參數
	for?（j=0;j		for?（i=0;i<120;i++）;				//延時第二循環
}
/*-------------------------------------------------------*/
/*--------------------向LCD1602寫命令--------------------*/
void?write_command（U16?command）
{
	rs=0;							//選擇寫命令
	P0=command;						//向LCD寫命令
	lcdcs=1;						//信號使能端高電平
	lcdcs=0;						//信號使能端低電平
}
/*-------------------------------------------------------*/
/*--------------------向LCD1602寫數據--------------------*/
void?write_data（U16?data0）
{
	rs=1;							//選著寫數據
	P0=data0;						//向LCD寫數據
	lcdcs=1;						//信號使能端高電平
	lcdcs=0;						//信號使能端低電平
}
/*-------------------------------------------------------*/
/*-------------------外部中斷0計數程序-------------------*/
void?counter（void）?interrupt?0
{
	EX0=0;							//關外部中斷0
					//初始化計數
		z++;						//轉圈計數加1