clear;
clc;
d2r=pi/180;??%%轉化成弧度
%%%%%?轉動慣量?IB
IB=[606.09.0;5.0607.0;9.06.060];
%%%%%?轉動慣量IB的逆invIB
invIB=inv（IB）;

%%%%擾動力矩
A0=0.5e-4;
%%%%%?初始角速度Wwo
Wwo=[0.0015?0.0018?-0.0023]‘;

%%%（按照ZXY轉動得到的Euler姿態角）[Phi?Theta?Psi]

%%%%??初始姿態四元數（Q00?Q0）
Q00=0.6736;??
Q1=0.2101;??
Q2=0.6325;??
Q3=-0.3194;???
Q0=[Q1?Q2?Q3];

%%%%?目標姿態角（按照ZXY轉動得到的Euler姿態角）fei1=[Psi?Phi?Theta]
fei1=[555]‘*d2r;

%%%%?目標姿態四元數Qt=[qt0?qt]
qt0=cos（fei1（1）/2）*cos（fei1（2）/2）*cos（fei1（3）/2）-sin（fei1（1）/2）*sin（fei1（2）/2）*sin（fei1（3）/2）;
qt1=sin（fei1（2）/2）*cos（fei1（1）/2）*cos（fei1（3）/2）-cos（fei1（2）/2）*sin（fei1（1）/2）*sin（fei1（3）/2）;
qt2=cos（fei1（2）/2）*sin（fei1（3）/2）*cos（fei1（1）/2）+sin（fei1（1）/2）*cos（fei1（3）/2）*sin（fei1（2）/2）;
qt3=sin（fei1（3）/2）*sin（fei1（2）/2）*cos（fei1（1）/2）+cos（fei1（3）/2）*cos（fe

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????39124147??2017-04-30?18:46??[控制系統計算機輔助設計：MATLAB語言與應用].薛定宇.第二版.pdf
?????文件????????1244??2017-05-02?12:43??BP_pid.m
?????文件????????1288??2017-04-27?22:38??BPAndPID.m
?????文件??????515072??2017-05-02?12:38??BP神經網絡PID控制器設計說明文檔.docx
?????文件???????36041??2017-04-28?21:08??NeuralNetwork.slx
?????文件?????3256675??2017-04-21?19:54??小行星_彗星著陸器附著機構控制系統的研究.pdf