%m471.m????單變量非線性系統控制:
%??????????仿真對象:y（k）=0.8sin（y（k-1））+1.2u（k-1）
%??????????PIDNN控制
clear?all;
close?all;

%---初始化設置
i=80;
x3=0;q2=0;
x00=zeros（31）;q00=zeros（31）;
q=zeros（31）;
lww=zeros（i1）;iww=zeros（i1）;
iw=rand（32）/4?????????????????;%設輸入層至隱層的隨機權系值
lw=rand（13）/5?????????????????;%設隱層至輸出層的權系值隨機
u=zeros（i1）;y=u;
e=u;E=u;
r=ones（i1）;
p=zeros（33）;
v1=zeros（140）;v2=ones（140）/20;
dw=zeros（32）;
v=[v1?v2]??????????????????????;%作用于對象上的階躍擾動???????????????????????
??a1=0.2???????????????????????;%訓練步長
??a2=0.1;
??
??%----控制系統輸入r（k）=1（k）、輸出y（k）
for?k=2:i-1??????????????????
??ry=[r（k）;y（k）]???????????????;%PIDNN輸入
x=iw*ry????????????????????????;%隱層節點狀態向量
?????%---比例
?q（1）=satlins（x（1））;
%---積分
?q（2）=q2+x（2）;
if?（q（2）<-1）?q（2）=-1?;??????????????????

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????2021??2009-02-24?10:42??m471.m

-----------?---------??----------?-----??----

?????????????????2021????????????????????1