在本文中，提出了一種新穎的自適應(yīng)魯棒方法來對一類受執(zhí)行器未建模動力學(xué)影響的柔性臂機器人進行建模和控制。 它顯示了如何利用動態(tài)系統(tǒng)測量的實時信號來提高柔性機器人數(shù)學(xué)模型的準(zhǔn)確性。 鑒于機器人手臂的彈性，柔性機械手具有被動和主動自由度。 非線性魯棒控制器設(shè)計用于主動自由度，以使機器人在執(zhí)行器存在未建模動力學(xué)的情況下能夠遵循所需軌跡。 此外，表明在某些可行的條件下，為被動自由度設(shè)計了另一個非線性魯棒控制器。 此外，為了將系統(tǒng)響應(yīng)用于模型提取，提出了兩個輔助信號，以提供足夠的信息來從數(shù)字上提高系統(tǒng)動力學(xué)的準(zhǔn)確性。 另外，在每種情況下都提出了兩種自適應(yīng)定律來更新兩個引入的輔助信號。 結(jié)果，在主動自由度收