在本文中，提出了一種新穎的自適應(yīng)魯棒方法來(lái)對(duì)一類受執(zhí)行器未建模動(dòng)力學(xué)影響的柔性臂機(jī)器人進(jìn)行建模和控制。 它顯示了如何利用動(dòng)態(tài)系統(tǒng)測(cè)量的實(shí)時(shí)信號(hào)來(lái)提高柔性機(jī)器人數(shù)學(xué)模型的準(zhǔn)確性。 鑒于機(jī)器人手臂的彈性，柔性機(jī)械手具有被動(dòng)和主動(dòng)自由度。 非線性魯棒控制器設(shè)計(jì)用于主動(dòng)自由度，以使機(jī)器人在執(zhí)行器存在未建模動(dòng)力學(xué)的情況下能夠遵循所需軌跡。 此外，表明在某些可行的條件下，為被動(dòng)自由度設(shè)計(jì)了另一個(gè)非線性魯棒控制器。 此外，為了將系統(tǒng)響應(yīng)用于模型提取，提出了兩個(gè)輔助信號(hào)，以提供足夠的信息來(lái)從數(shù)字上提高系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的準(zhǔn)確性。 另外，在每種情況下都提出了兩種自適應(yīng)定律來(lái)更新兩個(gè)引入的輔助信號(hào)。 結(jié)果，在主動(dòng)自由度收