機(jī)器人學(xué)方面最最經(jīng)典的一本書(shū)，用旋量理論、李群李代數(shù)、POE公式等來(lái)描述運(yùn)動(dòng)學(xué)，至于動(dòng)力學(xué)部分我也還沒(méi)看太明白。