摘要：對一種空間3自由度并聯機器人(3-RRS并聯機器人)進行運動學和動力學分析。此并聯機器人的機構由一個動平臺和一個靜平臺通過3個同樣的轉動副—轉動副—球面副的支鏈組成。完全描述此并聯機器人動平臺的位置和姿態需要6個變量,即平臺上一參考點的3個位移和3個轉角。由于此并聯機器人擁有2個轉動自由度和1個移動自由度,所以,在動平臺的6個位姿變量中只有3個變量是獨立的。首先,推導此種并聯機器人動平臺的6個位姿參數之間的約束關系,給出這些變量之間的解析表達式。然后,基于Lagrange方程建立此并聯機器人的動力學模型。在此基礎上,通過算例分析驅動構件角速度、驅動力/力矩和能耗的變化規律。這些內容為進一步研究此種空間并聯機器人的動態性能、機構優化設計和系統控制等都有非常重要的意義。