機(jī)械臂的軌跡規(guī)劃可分為在笛卡爾空間中和在關(guān)節(jié)空間中規(guī)劃兩種, 前者優(yōu)點(diǎn)是概念 直觀, 便于理解 ,但該方法涉及大量的笛卡爾空間與關(guān)節(jié)空間的大轉(zhuǎn)稱 ,求逆矩陣, 計(jì)算量大 ,并且所用傳感器不能直接測(cè)出機(jī)械臂在笛卡爾坐標(biāo)系中的參數(shù),很難用于實(shí)時(shí)控制.由于在笛卡爾坐標(biāo)空間下軌跡規(guī)劃的種種缺點(diǎn), 使得面向關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃方法被廣泛應(yīng)用 .