機械臂的軌跡規劃可分為在笛卡爾空間中和在關節空間中規劃兩種, 前者優點是概念 直觀, 便于理解 ,但該方法涉及大量的笛卡爾空間與關節空間的大轉稱 ,求逆矩陣, 計算量大 ,并且所用傳感器不能直接測出機械臂在笛卡爾坐標系中的參數,很難用于實時控制.由于在笛卡爾坐標空間下軌跡規劃的種種缺點, 使得面向關節空間的軌跡規劃方法被廣泛應用 .