%%?自適應S曲線
clc;
clear;
close?all;
%%
N?=?500;
%%?1
ThetaStart?=?0;
ThetaEnd?=?90;
VTheta?=?90;????%1
ATheta?=?135;???%1.5
Tf?=?1.8;
%%?2
%?ThetaStart?=?90;
%?ThetaEnd?=?00;
%?VTheta?=?99;????%1.1
%?ATheta?=?180;???%2
%?Tf?=?1.8;
%%?J<0
%?ThetaStart?=?90;
%?ThetaEnd?=?00;
%?VTheta?=?1.8?*?（ThetaEnd?-?ThetaStart）;
%?ATheta?=?3?*?（ThetaEnd?-?ThetaStart）;
%?Tf?=?0.1;
%%?t4<0
%?ThetaStart?=?90;
%?ThetaEnd?=?00;
%?VTheta?=?5?*?（ThetaEnd?-?ThetaStart）;
%?ATheta?=?2?*?（ThetaEnd?-?ThetaStart）;
%?Tf?=?3;
%%?t2<0
%?ThetaStart?=?90;
%?ThetaEnd?=?00;
%?VTheta?=?5?*?（ThetaEnd?-?ThetaStart）;
%?ATheta?=?40?*?（ThetaEnd?-?ThetaStart）;
%?Tf?=?3;
%%
v?=?VTheta/（ThetaEnd?-?ThetaStart）;
a?=?ATheta/（ThetaEnd?-?ThetaStart）;
v?=?abs（v）;
a?=?abs（a）;
%?%J<0
%?Tf?=?0.1;
%?v?=?1.8;
%?a?=?3;
%?Tf?=?1.2556;
%?v?=?1.5831;
%?a?=?3;
%t4<0
%?Tf?=?3;
%?v?=?1.8;
%?a?=?2;
%?%t2<0
%?Tf?=?3;
%?v?=?5;
%?a?=?40;
display（Tf‘原始Tf:‘）;
display（v‘原始v:‘）;
display（a‘原始a:‘）;

Theta?=?zeros（1N）;
s?=?zeros（1N）;
sd?=?zeros（1N）;
sdd?=?zeros（1N）;

[TFVAJT]?=?SCurvePara（Tf?v?a）;
display（J?‘新J:‘）;
display（TF‘新Tf:‘）;
display（V‘新v:‘）;
display（A?‘新da:‘）;

display（TF-Tf‘新dTf:‘）;
display（V-v‘新dv:‘）;
display（A-a?‘新da:‘）;

t=linspace（0TFN）;
dt?=?t（2）?-?t（1）;
for?i?=?1:N
????if?i?==?N
????????a?=?a;
????end
????s（i）?=?SCurveScaling（t（i）VAJTTF）;
????Theta（i）?=?ThetaStart?+?s（i）?*?（ThetaEnd?-?ThetaStart）;
????if?i>1
????????sd（i-1）?=?（s（i）?-?s（i-1））?/?dt;
????end
????if?i>2
????????sdd（i-2）?=?（sd（i-1）?-?sd（i-2））?/?dt;
????end
end

figure;
plot（tTheta）
legend（‘Theta‘）;
xlabel（‘t‘）;
ylabel（‘theta‘）;
figure;
plot（ts）
legend（‘s‘）;
xlabel（‘t‘）;
ylabel（‘s‘）;
figure;
plot（tsd）;
legend（‘s的一階導數‘）;
xlabel（‘t‘）;
ylabel（‘s的一階導數‘）;
figure
plot（tsdd）;
legend（‘s的二階導數‘）;
xlabel（‘t‘）;
ylabel（‘s的二階導數‘）

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????1928??2018-09-01?13:18??SCurve\JointTrajectorySCurve.m

?????文件????????647??2018-07-11?15:22??SCurve\SCurvePara.m

?????文件???????2032??2018-07-11?14:37??SCurve\SCurveScaling.m

?????目錄??????????0??2018-07-23?11:33??SCurve

-----------?---------??----------?-----??----

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