#include?“encoder.h“
#include?“l(fā)ed.h“
///TIM4?編碼器輸入，TIM4_CH1作A相，TIM4_CH2作B相GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;


TIM_ICInitTypeDef??TIM_ICInitStructure;

void?TIM4_Encoder_Init（u16?arru16?psc）
{

GPIO_InitTypeDef??GPIO_InitStructure;


TIM_TimebaseInitTypeDef??TIM_TimebaseStructure;
?NVIC_InitTypeDef?NVIC_InitStructure;


?RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM4?ENABLE）;//?使能定時(shí)器時(shí)鐘	
?

?RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOB?ENABLE）;	//io口使能使用到的捕獲編碼器AB相借，
?
?GPIO_InitStructure.GPIO_Pin?=?GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;	
?
?GPIO_InitStructure.GPIO_Mode?=?GPIO_Mode_IN_FLOATING;?	//浮空輸入	?
?GPIO_InitStructure.GPIO_Speed?=?GPIO_Speed_50MHz;		?
				
?GPIO_Init（GPIOB?&GPIO_InitStructure）;	??
?//推挽輸出?，IO口速度為50MHz

?//初始化TIM4的時(shí)機(jī)單元
????TIM_TimebaseStructure.TIM_Period?=?899;?//設(shè)置在下一個(gè)更新事件裝入活動(dòng)的自動(dòng)重裝載寄存器周期的值	?80K
	TIM_TimebaseStructure.TIM_Prescaler?=0;?//設(shè)置用來作為TIMx時(shí)鐘頻率除數(shù)的預(yù)分頻值??不分頻
	TIM_TimebaseStructure.TIM_ClockDivision?=?0;?//設(shè)置時(shí)鐘分割:TDTS?=?Tck_tim
	TIM_TimebaseStructure.TIM_CounterMode?=?TIM_CounterMode_Up;??//TIM向上計(jì)數(shù)模式
	TIM_TimebaseInit（TIM4?&TIM_TimebaseStructure）;?//根據(jù)TIM_TimebaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時(shí)間基數(shù)單位

?
?//配置對(duì)應(yīng)寄存器為編碼器接口模式以及配置相關(guān)的輸入捕獲配置
??//THE?MODE?OF?ENCODER?
??
???TIM_EncoderInterfaceConfig（TIM4?TIM_EncoderMode_TI12TIM_ICPolarity_Rising?TIM_ICPolarity_Rising）;??
							?//TIM_ICPolarity_Rising上升沿捕獲?
????
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel?=?TIM_Channel_1;?//CC1S=01?	選擇輸入端?IC1映射到TI1上
??	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity?=?TIM_