STM32的每個TIMER都有正交編碼器輸入接口，TI1,TI2經(jīng)過輸入濾波，邊沿檢測產(chǎn)生TI1FP1，TI2FP2接到編碼器模塊，通過配置編碼器的工作模式，即可以對編碼器進(jìn)行正向/反向計數(shù)。