%%卡爾曼濾波算法仿真
%%歡迎交流email：?cheng_2014@foxmail.com
clear;clc;?????????%清屏
step?=?200;?????????%定義步長
N=?1:step;??????????%定義時間向量
real_value?=?10;????%真值

W?=?0.15*randn（size（N））;????%定義狀態噪聲
Q?=?cov（W）;?????????????????%狀態噪聲協方差
V?=?2*randn（size（N））;???????%觀測噪聲
R?=?cov（V）;?????????????????%觀測噪聲協方差

z?=?real_value?*?ones（size（N））?+?V;?%設計觀測量?真值+噪聲

%%%%%%以下為卡爾曼率濾波器系統參數%%%%%%
x（1）?=?0;???????????????%定義后驗估計矩陣
P_（1）?=?1;??????????????%先驗協方差估計
P（1）?=?1;???????????????%后驗協方差估計
u?=zeros（size（N））;??????%系統控制量?因為是常數?沒