本書深入系統(tǒng)地介紹了卡爾曼濾波的基礎(chǔ)理論和實踐考慮，涉及卡爾曼濾波的核心技術(shù)基礎(chǔ)以及在實現(xiàn)中遇到的實際問題。包括：實際問題的數(shù)學(xué)模型表示方法、作為系統(tǒng)設(shè)計參數(shù)函數(shù)估計子的性能分析、實現(xiàn)機械方程的數(shù)值穩(wěn)定算法、計算需求的評估、結(jié)果有效性的檢驗、濾波器工作性能的監(jiān)控等內(nèi)容。本書以大量現(xiàn)實世界中的實際問題作為例子，特別是拓展了導(dǎo)航系統(tǒng)的應(yīng)用范圍，包括GPS、陀螺儀和加速度計的誤差模型、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和高速公路交通管制系統(tǒng)等。本書還提供了MATLAB源程序和精心設(shè)計的習(xí)題。全書譯文已根據(jù)作者于2015年提供的兩個勘誤表進行過更正。