本書深入系統(tǒng)地介紹了卡爾曼濾波的基礎(chǔ)理論和實(shí)踐考慮，涉及卡爾曼濾波的核心技術(shù)基礎(chǔ)以及在實(shí)現(xiàn)中遇到的實(shí)際問題。包括：實(shí)際問題的數(shù)學(xué)模型表示方法、作為系統(tǒng)設(shè)計(jì)參數(shù)函數(shù)估計(jì)子的性能分析、實(shí)現(xiàn)機(jī)械方程的數(shù)值穩(wěn)定算法、計(jì)算需求的評估、結(jié)果有效性的檢驗(yàn)、濾波器工作性能的監(jiān)控等內(nèi)容。本書以大量現(xiàn)實(shí)世界中的實(shí)際問題作為例子，特別是拓展了導(dǎo)航系統(tǒng)的應(yīng)用范圍，包括GPS、陀螺儀和加速度計(jì)的誤差模型、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和高速公路交通管制系統(tǒng)等。本書還提供了MATLAB源程序和精心設(shè)計(jì)的習(xí)題。全書譯文已根據(jù)作者于2015年提供的兩個(gè)勘誤表進(jìn)行過更正。