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    文件類型: .zip
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    發(fā)布日期: 2021-06-18
  • 語言: Matlab
  • 標(biāo)簽: ADRC??

資源簡介

對自抗擾控制器三部分組成:跟蹤微分器(tracking differentiator)，擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測器 (extended state observer) 和非線性狀態(tài)誤差反饋控制律(nonlinear state error feedback law)的matlab仿真

資源截圖

代碼片段和文件信息 

function?[sysx0strts]=eso（txuflagdbetb）

switch?flag
????case?0
????????[sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
????case?1
????????sys=mdlDerivatives（xudbetb）;
????case?3
????????sys=mdlOutputs（x）;
????case?{249}
????????sys=[];
????otherwise?
????????error（[‘Unhandled?flag=‘num2str（flag）]）;
end
function?[sysx0strts]=mdlInitializeSizes
????sizes=simsizes;
????sizes.NumContStates=3;
????sizes.NumDiscStates=0;
????sizes.NumOutputs=3;
????sizes.NumInputs=2;
????sizes.DirFeedthrough=0;
????sizes.NumSampleTimes=1;
????sys=simsizes（sizes）;
????x0=[0;0;0];
????str=[];
????ts=[-1?0];
function?sys=mdlDerivatives（xudbetb）
????e=x（1）-u（2）;
????sys（11）=x（2）-bet（1）*e;
????sys（21）=x（3）-bet（2）*fal（e0.5d）+b*u（1）;
????sys（31）=-bet（3）*fal（e0.25d）;
function?sys=mdlOutputs（x）
????sys=x;
function?f=fal（ead）
????if?abs（e）????????f=e*d^（a-1）;
????else?f=（abs（e））^a*sign（e）;
????end
????
????????
????
????

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件???????34297??2010-12-30?20:14??ADRC\ADRC1.mdl
?????文件?????????966??2009-01-07?23:00??ADRC\eso3.m
?????文件?????????874??2009-01-07?22:59??ADRC\nlsef3.m
?????文件????????1036??2009-01-07?23:00??ADRC\td3.m
?????目錄???????????0??2018-05-16?10:48??ADRC\

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