clear?all;
clc
x?=?[000]‘;?%定義輸入矩陣
xiteP?=?0.4;??%定義學(xué)習(xí)速率
xiteI?=?0.35;?
xiteD?=?0.4;
wkp_1?=?0.1;?%初始化權(quán)重
wki_1?=?0.1;
wkd_1?=?0.1;
erro_1?=?0;?%初始化誤差
erro_2?=?0;
y_1?=?0;y_2?=?0;y_3?=?0;?%初始化被控對(duì)象模型
u_1?=?0;u_2?=?0;u_3?=?0;
ts?=?0.001;?%定義時(shí)間步長(zhǎng)
for?k=111000?%循環(huán)迭代
????time（k）?=?kts;?%時(shí)間為Kts總時(shí)間也就是1
????yd（k）?=?1;?%目標(biāo)值
????if?k==100
????????y（k）?=?0.368y_1+0.264y_2+0.1u_1+0.632u_2+0.2;?%當(dāng)?shù)?00次加入擾動(dòng)0.2
????else
????????y（k）?=?0.368y_1+0.264y_2+0.1u_1+0.632u_2;?%被控對(duì)象模型
????end
????erro（k）?=?yd（k）-y（k）;?%獲取誤差
????
????wkp（k）?=?wkp_1+xitePerro（k）u_1x（1）;?%更新權(quán)重
????wki（k）?=?wki_1+xiteIerro（k）u_1x（2）;
????wkd（k）?=?wkd_1+xiteDerro（k）u_1x（3）;
????K?=?0.12;?%定義比例系數(shù)
????
????x（1）?=?erro（k）-erro_1;?%給輸入矩陣賦值
????x（2）?=?erro（k）;
????x（3）?=?erro（k）-2erro_1+erro_2;
????
????wadd（k）?=?abs（wkp（k））