90年代初，Gordon、Salmond、和Smith所提出的重采樣（Resampling）技術(shù) 90年中期，計(jì)算機(jī)的計(jì)算能力的提高 近年來的新技術(shù)，EPF、UPF、RBPF等 新的應(yīng)用領(lǐng)域：目標(biāo)定位和跟蹤、圖像處理、語音處理、故障檢測(cè)、經(jīng)濟(jì)數(shù)據(jù)處理