90年代初，Gordon、Salmond、和Smith所提出的重采樣（Resampling）技術 90年中期，計算機的計算能力的提高 近年來的新技術，EPF、UPF、RBPF等 新的應用領域：目標定位和跟蹤、圖像處理、語音處理、故障檢測、經濟數據處理