%?Example?3.8
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%?典型二階系統的模糊控制與傳統PID控制的性能比較
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num=20;
den=[1.64.41];
[a1bcd]=tf2ss（numden）;
x=[0;0];
T=0.01;h=T;
umin=0.07;umax=0.7;
td=0.02;Nd=td/T;
N=500;R=1.5*ones（1N）;
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%?傳統PID控制
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e=0;de=0;ie=0;
kp=5;ki=0.1;kd=0.001;
for?k=1:N
????uu1（1k）=-（kp*e+ki*de+kd*ie）;
????%?延遲環節
????if?k<=Nd
????????u=0;
????else
????????u=uu1（1k-Nd）;
????end
????%?死區和飽和環節
????if?abs（u）<=umin
????????u=0;
????elseif?abs（u）>umax
????????u=sign（u）*umax;
????end
????%?利用龍格—庫塔法進行系統仿真
????k0=a1*x+b*u;
????k1=a1*（x+h*k0/2）+b*u;
????k2=a1*（x+h*k1/2）+b*u;
????k3=a1*（x+h*k2）+b*u;
????x=x+（k0+2*k1+2