針對煤礦井下"三機"自動化中的采煤機定位精度較低的問題,根據采煤機工作環境惡劣、空間封閉、干擾較多的特點,提出了一種基于捷聯慣性導航(SINS)的采煤機位姿定位方法。該方法利用捷聯慣性導航系統中的三軸加速度計和三軸陀螺儀實時測量采煤機的加速度和角速度信息,并根據四元數捷聯慣導位姿解算方法解算出采煤機的實時位置和姿態信息,得到精確的采煤機運動軌跡,實現對采煤機的實時體定位。對定位平臺進行仿真和利用綜采工作面"三機"實驗裝置搭建采煤機捷聯慣導定位實驗平臺進行實驗,結果表明,采煤機捷聯慣導定位系統能夠準確跟蹤基準軌跡,采煤機沿工作面方向運行20 m,位置姿態跟蹤誤差分別為0.5 m和0.7°,滿足煤